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[供應]供應北京深隆機器人 STSXL3001上下料機器人
- 產(chǎn)品產(chǎn)地：北京
- 產(chǎn)品品牌：深隆
- 包裝規(guī)格：STSXL3001
- 產(chǎn)品數(shù)量：131
- 計量單位：個
- 產(chǎn)品單價：1
- 更新日期：2019-12-13 16:25:36
- 有效期至：2020-01-13
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供應北京深隆機器人 STSXL3001上下料機器人
詳細信息
北京深隆機器人 STSXL3001上下料機器人
北京深隆機器人 STSXL3001上下料機器人
北京深隆機器人 STSXL3001上下料機器人
北京深隆上下料機器人在數(shù)控機床上的應用案例
一臺VM600加工中心出于提高工效和降低員工勞動強度的需要，加裝了一臺能自動完成上、下料工作的機器人。當機器人完成上料后，防護門關(guān)閉，工件自動裝夾，加工完成后，工裝放松，防護門打開，再由機器人卸料。
任工：18OOII30869
1.硬件要求
此次改造中，我們新增了能實現(xiàn)自動裝夾的氣動工裝，自動打開和關(guān)閉的氣動防護門等，并通過PLC輸入、輸出接口，與機器人完成工作狀態(tài)的應答。為了實現(xiàn)動作的精確及安全，對硬件的配置有如下要求：
（1）氣動工裝，設(shè)有夾具夾緊及放松到位檢測開關(guān)。
（2）氣動防護門，設(shè)有開門及關(guān)門到位檢測開關(guān)。
（3）控制工裝及防護門動作的電磁閥為兩位雙電控電磁閥。
2.工作邏輯框圖
機床和機器人共同完成抓料、加工和卸料的控制過程流程如圖1所示。
圖1
3.發(fā)現(xiàn)問題與改進
（1）從圖1可以看出機床防護門的打開是在全部加工結(jié)束以后，防護門的關(guān)閉也要機床與機器人交互應答之后才能發(fā)出關(guān)閉指令，通過實際測試，這兩項時間總計有4s左右，假如能巧妙地利用好切削前的準備時間和切削后的各軸復位移動時間，就能最大限度地壓縮這4s左右的非切削時間，從而實現(xiàn)我們的工效目標。
通過攻關(guān)，我們發(fā)現(xiàn)最好的解決辦法就是在加工過程快結(jié)束時，由機器人直接控制開門，又當機器人完成上料工作后，再由機器人直接控制關(guān)門。經(jīng)此改動后，整體加工時間壓縮了約3.5s。
（2）考慮到機器人有時會存在如保養(yǎng)或故障時無法工作的情況，而我們又希望機床能夠不停機、持續(xù)地加工產(chǎn)品，為此我們在機床側(cè)加裝了一個“機器人模式”與“人工模式”切換旋鈕，當處在“人工模式”時，就同時將機器人置為緊停狀態(tài)，這時防護門的開、閉由機床控制。這樣一來，會出現(xiàn)防護門的開、閉既可以由機床控制，也可由機器人控制的情形（實際上，在正常情況下，如前面所說當處于“人工模式”時，機器人被置為緊停狀態(tài)，機器人是不會發(fā)出開、閉門指令的），僅出于安全上考慮，控制機床防護門動作的電磁閥，其電氣動作應設(shè)計成：當電磁閥得電時執(zhí)行動作，當動作完成后就失電，即不能讓電磁閥處于長期通電的狀態(tài)。
在進行電控設(shè)計時，有必要說明一點，由于防護門的開合既要由機床來控制，又要由機器人來控制，且控制命令要以收到門開、門關(guān)到位信號來結(jié)束，而裝在門上的門開、門關(guān)到位檢測開關(guān)各只有一個，如何供機床和機器人兩個控制單元使用，并且還要保證機床和機器人各自24VDC直流電源供電電路的獨立性？我們設(shè)計了如圖2～圖4所示的控制電路。
圖2
注：SQ1、SQ2為防護門開、關(guān)到位檢測開關(guān)；X0.0、X0.1為機床PLC輸入信號地址。
圖3
注：KA1、KA2為中間繼電器；Y0.0、Y0.1為機床PLC輸出信號地址。
圖4
機床上的PLC邏輯如圖5所示。
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